Jetzt habe ich auf meiner Mühle die LiquidCrystal-Lib gesucht. Und gefunden. habe so lange "liquidCrystal" Dateien runtergeschmissen, bis der Compiler gemault hat, dass er liquidCrystal_I2C.h nicht mehr findet. Dann war klar dass das die richtigen Dateien sind.

Ich habe sie jetzt mal gezippt und verlinkt.
Ich habe jetzt mal die Lib rausgesucht die ich für den VL53L0X verwendet habe.
Und das ist die Lib für den Multiplexer TCA9548A.
Jetzt habe ich meine alten Programme umgestellt auf die neuere LiquidCrystal_I2C.h Lib. die auch auf den ESP32 funktioniert.
Die beiden Zeilen, die man ändern muss, von der alten Lib, auf die Neue:
Alt:
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 2, 1, 0, 4, 5, 6, 7, 3, POSITIVE);
lcd.begin(20, 4);
Neu:
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4);
lcd.begin();
Die "0x27" steht für die I2C Adresse des Displays und ist oft auch die "0x3F". Bei mir fahren so um die 20 dieser Displays herum, und die haben im Lieferzustand alle eine dieser 2 Adressen!
Die "20, 4" steht für 20 Zeichen in 4 Zeilen. Da gibt es oft auch die "16, 2" für 16 Zeichen in 2 Zeilen. Da die 4 Zeiligen fast das selbe kosten wie die 2 Zeiligen, verwende ich von denen nur die 4 Zeiligen. Und achtet beim Kauf darauf, dass ein I2C Converter drangelötet ist, oder wenigstens einer mitgeliefert ist, den ich mir dann eben selber anlöte.